Fils du célèbre guerrier Klingon Mogh, Worf est né en 2340 sur Qo'noS, la planète mère Klingonne et en 2346, il s'établit avec sa famille à Khitomer. Ses parents seront au nombre des quatre mille Klingons de cet avant-poste tués par les Romuliens lors du massacre de Khitomer.

0rphelin, Worf sera retrouvé dans les décombres de Khitomer par Sergey Rozhenko, Premier Maître à bord de l'USS Intrepid, ce vaisseau de la Fédération s'était porté au secours du poste Klingon assiégé. Croyant que Worf n'avait plus de famille, Rozhenko et sa femme Helena ont adopté l'enfant.

Après avoir grandi dans le monde agricole de Gault, Worf s'installe ensuite sur la Terre avec ses parents adoptifs. Il accepte difficilement la société des Humains, et acquiert une réputation de trublion.

Il va malgré tout franchir un pas important (pour un Klingon du moins) en intégrant l'Académie de Starfleet, avec son frère Nikolai, fils biologique des Rozhenko. Nikolai ne terminera pas sa formation, au contraire de Worf, qui s'épanouit à l'Académie et en sort diplômé en 2361. Pour sa première affectation, il est Sous-Lieutenant à bord du tout nouveau vaisseau amiral de Starfleet, l'USS Enterprise NCC-1701-D.

Il remplit des fonctions de navigateur lors des premières missions de l'Enterprise-D, avant d'être promu au rang de Lieutenant, puis nommé Chef de la sécurité à la mort du Lieutenant Tasha Yar.

Bientôt, le conflit intérieur issu de son héritage génétique Klingon et de son éducation Humaine lui rend la vie difficile. Après avoir tué un rebelle Klingon dans la tradition de ceux de sa race, il se voit proposer un poste au sein de la flotte Klingonne. Il choisira finalement d'effectuer une carrière dans Starfleet, mais il devra à maintes reprises remettre en question un tel choix.

Worf s'est assurément distingué à bord de l'Enterprise comme de Deep Space Nine (ce que confirment ses deux promotions) bien que les questions familiales et les affaires politiques Klingonnes aient souvent tendu à le distraire de sa mission.

En 2366, en compagnie de Kurn, le frère qu'il vient de se découvrir, il va devoir défendre la mémoire de son père, accusé de traîtrise.

Worf s'aperçoit qu'il s'agit d'une machination de la puissante famille Duras qui a fabriqué de fausses preuves, mais il choisit d'être lui-même déshonoré, par crainte que ses révélations ne précipitent les Klingons dans la guerre civile.

Worf finira par tuer le machiavélique Duras, membre du Haut Conseil, en vertu du droit de vengeance Klingon, en sus de ses autres forfaits, Duras a assassiné la compagne de Worf, l'émissaire K'Ehleyr, après que celle-ci eut percé à jour ses intrigues. La seule consolation de Worf est que K'Ehleyr lui a donné un fils, Alexander, qui fait sa fierté.

Après la mort de K'Ehleyr, c'est sur Deep Space Nine que Worf découvre enfin, sa compagne idéale, Jadzia Dax. Cette dernière a une grande connaissance et un grand respect pour la culture Klingonne, elle est aussi douée au combat traditionnel que Worf lui-même et a suffisamment d'endurance pour pouvoir faire l'amour avec un Klingon.

Hélas, leur union durera moins d'un an. A la fin de l'année 2374, Jadzia est assassinée. Worf parviendra à surmonter son immense chagrin, mais restera désormais solitaire.

La guerre civile Klingonne éclate en 2368. Worf parvient à redorer le blason de sa famille en soutenant le régime de Gowron contre les Duras. Mais le conflit contraint Worf à démissionner de Starfleet, car il prend parti dans des querelles intestines. Cependant, une fois que Gowron a prévalu ses droits, il est de nouveau bien accueilli à bord de l'Enterprise. L'année suivante, il quitte à nouveau l'Enterprise à la suite d'une crise de conscience, mais cette fois en permission spéciale. Après s'être encore trouvé entraîné dans les intrigues des Klingons, il regagnera le giron de Starfleet.

En 2372, en raison des tensions survenues entre la Fédération Unie des Planètes et l'Empire Klingon, le Capitaine Benjamin Sisko, demande à Worf s'il accepte d'être nommé Conseiller aux affaires Klingonnes. Après son accord, l'Amirauté le designe comme membre du personnel de commandement de la Station en tant que responsable des Opérations Stratégiques. Cette mission s'achève avec la Guerre du Dominion en 2375.

Affecté à un nouveau poste sur la station spatiale Deep Space Nine, Worf rejoint brièvement ses anciens compagnons de l'USS Enterprise en 2273. Au cours d'une bataille contre les Borgs, il échappe à la mort grâce au nouvel USS Enterprise NCC-1701-E, le vaisseau de Worf, l'USS Defiant, est gravement endommagé dans la lutte.

En 2376, Worf accepte le poste d'Ambassadeur de la Fédération Unie des Planètes sur Qo'noS.